记录日常生活中常用的一些生产力工具，之前都在CSDN上的，现在想转过来。

YouTube视频下载

在线下载方法

1. 通过YouTube video online download下载。经过测试，可能会点到广告，下载速度还行，不算快，但能接受，各种清晰度的都可以下载，也可以单独下载音频或者无声视频。
2. 通过YouTube高清视频下载、greenvideo下载。经过测试，下载速度也还行，不可以下载有声的高清视频，只可以低清晰度的带声音的视频，高清无声的视频，封面和音频，而且下载次数多了之后就不让下了。
3. 通过youtube4kdownloader下载。经测试，有的可以有的不行，高清带视频的可以下载。
4. 使用videofk下载，经测试，网速较慢，可以下载高清带声音的视频。

大部分都只能支持少量次数的下载，短时间内大量下载就会出现网络卡顿或者要求下载额外软件的情况，我就直接退了。小心被骗。

软件下载方法

1. 使用Hitomi Downloader下载。开源软件，不需要安装，可直接运行。支持非常多软件平台。下载速度很快。YouTube的视频需要设置好代理。只不过有时候莫名其妙就是非高清的了，需要多试几次。
2. 使用Gihosoft TubeGet下载，之前测试过，下载速度还行，但是似乎高清的要收费。

各平台软件视频下载

地址见这里，参考见这里。里面大部分能用的链接，都试过了，列在了上面。

记录一下电脑硬件相关的内容

机械硬盘和固态硬盘

存储设备包含软盘和硬盘，硬盘分为机械硬盘和固态硬盘。

机械硬盘

• 推荐这个可视化原理讲解视频，还不错。

机械硬盘包含：盘片和摆臂。

记录一下目前在点云数据处理中比较头疼的问题。

偏导数

• 记录PCL中涉及到点云配准的代码

[TOC]

PCL中ICP算法实现的核心代码注释

点云配准

给定两个点云\(\mathbf{X}=\{x_1,...,x_n\},\mathbf{Y}=\{y_1,...,y_n\}\)，点云配准是为了求解两个点云之间的相对旋转\(\mathbf{R}\)和相对平移\(\mathbf{t}\)，他们满足如下的优化方程： \[ E(\mathbf{R},\mathbf{t})=\frac{1}{N_p}\Sigma_{i=1}^{N_p}||x_i-\mathbf{R}q_i-\mathbf{t}||^2 \] 如果知道两个点云中的同名对一点关系，那么就可以直接计算得到上述非线性函数的最优解，因此ICP算法中一个核心的突破点就是如何建立正确的同名点、如何从大量的包含错误对应的同名点中删选出正确的关系。

作为基础库，ICP的代码实现中最核心的一个过程是computeTransformation函数。基于SVD的求解过程参见这里。