Common Product Tool

GPU-Burn

• GPU压力测试。

Tmux

• Linux终端，一个好处是只需要开一个终端window就可以通过tmux开很多个pane这样，通过tab切换不同的应用程序，使用pane在一个窗口内切换不同的pane。
• tmux可以在后台运行，即使关闭终端window，后台的程序也不会断开。

安装方法

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sudo apt-get install -y tmux

使用

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# 新建一个后台终端
tmux new -t "session name"
# 附加在现存的终端上
tmux attach -t "session name"
# 列出所有的session
tmux ls
# 关闭session
tmux kill-session -t "session name"

• 感谢卢指导！
• 安装出现错误GPG Err解决方案为：

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rm /etc/apt/sources.list.d/cuda.list
rm /etc/apt/sources.list.d/nvidia-ml.list
apt-key del 7fa2af80
apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/3bf863cc.pub
apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/machine-learning/repos/ubuntu1804/x86_64/7fa2af80.pub

Docker 安装

1. Docker 安装

1.1 卸载旧版本

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sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io

1.2 安装依赖项

由于 apt 源使用 HTTPS 以确保软件下载过程中不被篡改。因此，我们首先需要添加使用 HTTPS 传输的软件包以及 CA 证书。

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sudo apt-get update
sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common

1.3 添加源和密钥

为了确认所下载软件包的合法性，需要添加软件源的 GPG 密钥。

设备未设置代理：使用 aliyun 镜像

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curl -fsSL https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

向 sources.list 添加 Docker 软件源

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sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs)  stable"

设置了代理：使用官方源

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curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

向 sources.list 添加 Docker 软件源

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sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

初始教程

0. 查看系统显卡 lspci | grep -i vga，会弹出设备编号，在这里找到对应的型号，然后在这里下载。
1. 下载对应驱动 位于Downloads路径下的NVIDIA-Linux-x86_64-450.80.02.run

• tips: 检查cuda版本和显卡驱动的对应关系.

2. 卸载之前的显卡驱动 sudo apt-get automove --purge nvidia-×
3. 给.run文件权限 sudo chmod a+x xxx.run
4. 关闭图形界面 ctrl+alt+f1
5. 关闭lightdm服务 sudo service lightdm stop
6. 安装驱动 sudo xxx.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-files
7. 打开lightdm sudo service lightdm start
8. 如果没反应，再试试 sudo syetemctl start gdm.service or sudo syetemctl enable gdm.service
9. 打开图形化界面 ctrl+alt+f7
10. 重启

最近更新

• Ubuntu22.04似乎不用这么麻烦了，直接重装完之后就有显卡驱动了，试图卸载过，但是重装失败，还不如直接用预先安装好的。

• ubuntu电脑自动开启Security Boot之后显卡驱动会挂掉，需要进入bios，在Security 中找到Security Boot，调整成为Disable，然后显卡驱动就又好了。

Secure Boot本来是个好事，但是在linux下面似乎不太行，尤其是那种独立带界面的主机。参考这里。

​ 课题组提供的GPU实在是不够用，就想着用一下学校的超算，结合之前使用的广东超算中心的经验，这里简单列一下学校服务器的一些常用命令。

​ 武大超算使用 Slurm 系统，统一管理所有计算资源、统一调度所有用户的计算任务，用户必须通过 Slurm 系统来进行计算

Kalibr

Kalibr中使用了B-spline实现位姿的内插，进而完成相机和IMU之间的时间同步标定。