2023-02-09

实用工具

几秒读完 (大约 36 个字)

B-spline Interpolation

Kalibr

Kalibr中使用了B-spline实现位姿的内插，进而完成相机和IMU之间的时间同步标定。

2023-01-16

实用工具

4 分钟读完 (大约 673 个字)

ROS basic usage and manager

ROS编译

catkin_make是cmake，make的进一步封装。路径位于workspace下，src之上使用:catkin_makeros会自己找到src下面的源代码，并开始build，如果src下面有好几个源代码，就通过DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES指定一个就行：

1	`catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"`

安装则catkin_make install, 使用catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/groovy install指定要安装在哪里。
清理安装文件catkin_make clean。

2021-01-18

实用工具

15 分钟读完 (大约 2181 个字)

Docker用法进阶

泡泡机器人SLAM与你一同成长❤

使用之前先看看本地都有哪些镜像和容器。

1	`sudo docker ps -a`

查看现有容器以及状态。

CONTAINER ID   IMAGE                                              COMMAND                  CREATED         STATUS                   PORTS                                       NAMES
0ac8c062fa10   pointclouddl:segmentation                          "/bin/sh -c 'service…"   8 minutes ago   Up 8 minutes             6006/tcp, 50051/tcp, 0.0.0.0:2224->22/tcp   brave_kilby
cd8b9c9c5b07   stereolabs/zed:3.0-gl-devel-cuda10.0-ubuntu18.04   "/bin/bash"              4 weeks ago     Exited (0) 5 hours ago                                               jolly_feynman
af07110a5157   stereolabs/kalibr                                  "/ros_entrypoint.sh …"   4 weeks ago     Exited (0) 4 weeks ago                                               modest_leakey

e.g.现有用于laser slam的镜像, 设置了界面，ssh，基于amazinghao/ubuntu:graph_slam_clean镜像。

1 2	`CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES fe7323d95d8f amazinghao/ubuntu:graph_slam_clean "./startup.sh" 9 seconds ago Up 7 seconds 22/tcp, 0.0.0.0:5900->5900/tcp laser_slam_env`

一些容器内部设置必须在创建的时候就设置好，不然就只能重新创建。比如端口映射，文件夹挂载，设置别名，虚拟内存设置，时区设置等。

2021-01-17

实用工具

4 分钟读完 (大约 609 个字)

VS开发Tricks

用户宏

由于在开发时不可避免的会遇到多个环境，在不同环境之间进行切换是一个很麻烦的事情，因此使用用户宏可以很好的帮助我们进行环境切换和别名替换，便于多人协同开发。
在属性管理器中选中任意配置环境中的Microsoft.Cpp.x64.user ，弹出如下页面：

2020-07-11

实用工具

8 分钟读完 (大约 1200 个字)

Docker可视化界面

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可视化

其实关键就是添加一个可视化的应用，如X11 apps (and GL), is the key for display inside the docker，e.g.

#!/bin/bash
# This file is covered by the LICENSE file in the root of this project.
docker build -t api --build-arg uid=$(id -g) --build-arg gid=$(id -g) .
docker run --privileged \
       -ti --rm -e DISPLAY=$DISPLAY \
       -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
       -v $1:/home/data/ \
       api

1	`docker run --privileged -ti --rm -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v /home/amazinghao/Data:/home/data/ api`

-e DISPLAY=$DISPLAY，after this the gui inside the docker will show in the host machine
--privileged，will make all extend equippment available for the docker

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