Kalibr
Kalibr中使用了B-spline实现位姿的内插,进而完成相机和IMU之间的时间同步标定。
catkin_make
ros会自己找到src下面的源代码,并开始build,如果src下面有好几个源代码,就通过DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES指定一个就行:安装则catkin_make install
,
使用catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/groovy install
指定要安装在哪里。
清理安装文件catkin_make clean
。
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使用之前先看看本地都有哪些镜像和容器。
查看现有容器以及状态。
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e.g.现有用于laser slam的镜像, 设置了界面,ssh,基于amazinghao/ubuntu:graph_slam_clean镜像。
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一些容器内部设置必须在创建的时候就设置好,不然就只能重新创建。比如端口映射,文件夹挂载,设置别名,虚拟内存设置,时区设置等。
由于在开发时不可避免的会遇到多个环境,在不同环境之间进行切换是一个很麻烦的事情,因此使用用户宏可以很好的帮助我们进行环境切换和别名替换,便于多人协同开发。
在属性管理器中选中任意配置环境中的Microsoft.Cpp.x64.user
,弹出如下页面:
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其实关键就是添加一个可视化的应用,如X11 apps (and GL), is the key for display inside the docker,e.g.
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-e DISPLAY=$DISPLAY
,after this the gui inside the
docker will show in the host machine
--privileged
,will make all extend equippment
available for the docker
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目的 想使用一下CloudCompare自带的八叉树,替换掉nanoflann。nanoflann在某些特殊场景下返回的结果是有问题的,导致程序出现异常。 nanoflann返回值出现异常 用于最邻近搜索,在radiussearch下,如果能找到最近点,那么确实找到的是最近点,如果找不到最近点,
Kalibr Kalibr中使用了B-spline实现位姿的内插,进而完成相机和IMU之间的时间同步标定。 PoseSpline
B-Spline(=Basic Spline) 需求 需要利用样条函数拟合时相连续的数据,e.g. IMU data。 利用样条函数拟合散点,做表面拟合,e.g. 构建mesh或者其他光滑的表面。 路径规划中使用样条线对A*算法进行优化,得到更加平滑的路径。 多传感器融合任务中,e.g.多传感器标定
泡泡机器人SLAM与你一同成长❤ 可视化 其实关键就是添加一个可视化的应用,如X11 apps (and GL), is the key for display inside the docker,e.g. 12345678#!/bin/bash# This file is covered by t
感谢卢指导! 安装出现错误GPG Err解决方案为: 12345rm /etc/apt/sources.list.d/cuda.listrm /etc/apt/sources.list.d/nvidia-ml.listapt-key del 7fa2af80apt-key adv --fetch-k