初始教程

0. 查看系统显卡 lspci | grep -i vga，会弹出设备编号，在这里找到对应的型号，然后在这里下载。
1. 下载对应驱动 位于Downloads路径下的NVIDIA-Linux-x86_64-450.80.02.run

• tips: 检查cuda版本和显卡驱动的对应关系.

2. 卸载之前的显卡驱动 sudo apt-get automove --purge nvidia-×
3. 给.run文件权限 sudo chmod a+x xxx.run
4. 关闭图形界面 ctrl+alt+f1
5. 关闭lightdm服务 sudo service lightdm stop
6. 安装驱动 sudo xxx.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-files
7. 打开lightdm sudo service lightdm start
8. 如果没反应，再试试 sudo syetemctl start gdm.service or sudo syetemctl enable gdm.service
9. 打开图形化界面 ctrl+alt+f7
10. 重启

最近更新

• Ubuntu22.04似乎不用这么麻烦了，直接重装完之后就有显卡驱动了，试图卸载过，但是重装失败，还不如直接用预先安装好的。

• ubuntu电脑自动开启Security Boot之后显卡驱动会挂掉，需要进入bios，在Security 中找到Security Boot，调整成为Disable，然后显卡驱动就又好了。

Secure Boot本来是个好事，但是在linux下面似乎不太行，尤其是那种独立带界面的主机。参考这里。

Kalibr

Kalibr中使用了B-spline实现位姿的内插，进而完成相机和IMU之间的时间同步标定。

ROS编译

• catkin_make是cmake，make的进一步封装。路径位于workspace下，src之上使用:catkin_makeros会自己找到src下面的源代码，并开始build，如果src下面有好几个源代码，就通过DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES指定一个就行：

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catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

• 安装则catkin_make install, 使用catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/groovy install指定要安装在哪里。

• 清理安装文件catkin_make clean。

泡泡机器人SLAM与你一同成长❤

使用之前先看看本地都有哪些镜像和容器。

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sudo docker ps -a

查看现有容器以及状态。

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CONTAINER ID   IMAGE                                              COMMAND                  CREATED         STATUS                   PORTS                                       NAMES
0ac8c062fa10   pointclouddl:segmentation                          "/bin/sh -c 'service…"   8 minutes ago   Up 8 minutes             6006/tcp, 50051/tcp, 0.0.0.0:2224->22/tcp   brave_kilby
cd8b9c9c5b07   stereolabs/zed:3.0-gl-devel-cuda10.0-ubuntu18.04   "/bin/bash"              4 weeks ago     Exited (0) 5 hours ago                                               jolly_feynman
af07110a5157   stereolabs/kalibr                                  "/ros_entrypoint.sh …"   4 weeks ago     Exited (0) 4 weeks ago                                               modest_leakey

e.g.现有用于laser slam的镜像, 设置了界面，ssh，基于amazinghao/ubuntu:graph_slam_clean镜像。

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CONTAINER ID   IMAGE                                COMMAND          CREATED         STATUS         PORTS                            NAMES
fe7323d95d8f   amazinghao/ubuntu:graph_slam_clean   "./startup.sh"   9 seconds ago   Up 7 seconds   22/tcp, 0.0.0.0:5900->5900/tcp   laser_slam_env

一些容器内部设置必须在创建的时候就设置好，不然就只能重新创建。比如端口映射，文件夹挂载，设置别名，虚拟内存设置，时区设置等。

用户宏

  由于在开发时不可避免的会遇到多个环境，在不同环境之间进行切换是一个很麻烦的事情，因此使用用户宏可以很好的帮助我们进行环境切换和别名替换，便于多人协同开发。
在属性管理器中选中任意配置环境中的Microsoft.Cpp.x64.user ，弹出如下页面：