动量蒸馏中用到了

点云配准

Jenson-Shannon divergence

目的

​ 单张图像的使用方法见下面的博客。

• 鱼眼图像的说明见这里。

• FFMPEG的使用说明见这里。

• 感谢卢指导！
• 安装出现错误GPG Err解决方案为：

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rm /etc/apt/sources.list.d/cuda.list
rm /etc/apt/sources.list.d/nvidia-ml.list
apt-key del 7fa2af80
apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/3bf863cc.pub
apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/machine-learning/repos/ubuntu1804/x86_64/7fa2af80.pub

Docker 安装

1. Docker 安装

1.1 卸载旧版本

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sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io

1.2 安装依赖项

由于 apt 源使用 HTTPS 以确保软件下载过程中不被篡改。因此，我们首先需要添加使用 HTTPS 传输的软件包以及 CA 证书。

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sudo apt-get update
sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common

1.3 添加源和密钥

为了确认所下载软件包的合法性，需要添加软件源的 GPG 密钥。

设备未设置代理：使用 aliyun 镜像

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curl -fsSL https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

向 sources.list 添加 Docker 软件源

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sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs)  stable"

设置了代理：使用官方源

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curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

向 sources.list 添加 Docker 软件源

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sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

初始教程

0. 查看系统显卡 lspci | grep -i vga，会弹出设备编号，在这里找到对应的型号，然后在这里下载。
1. 下载对应驱动 位于Downloads路径下的NVIDIA-Linux-x86_64-450.80.02.run

• tips: 检查cuda版本和显卡驱动的对应关系.

2. 卸载之前的显卡驱动 sudo apt-get automove --purge nvidia-×
3. 给.run文件权限 sudo chmod a+x xxx.run
4. 关闭图形界面 ctrl+alt+f1
5. 关闭lightdm服务 sudo service lightdm stop
6. 安装驱动 sudo xxx.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-files
7. 打开lightdm sudo service lightdm start
8. 如果没反应，再试试 sudo syetemctl start gdm.service or sudo syetemctl enable gdm.service
9. 打开图形化界面 ctrl+alt+f7
10. 重启

最近更新

• Ubuntu22.04似乎不用这么麻烦了，直接重装完之后就有显卡驱动了，试图卸载过，但是重装失败，还不如直接用预先安装好的。

• ubuntu电脑自动开启Security Boot之后显卡驱动会挂掉，需要进入bios，在Security 中找到Security Boot，调整成为Disable，然后显卡驱动就又好了。

Secure Boot本来是个好事，但是在linux下面似乎不太行，尤其是那种独立带界面的主机。参考这里。

前序

​ 简单介绍一下目前的相机种类，主要是对相机镜头按照焦距及视角的大小，可分为标准镜头、广角镜头和鱼眼镜头。他们的一些特点如下：

• 焦距：鱼眼镜头（小于等于16\(mm\)）<广角镜头<普通标准镜头（50\(mm\)）。

• 视场角：鱼眼镜头（接近或者大于180°，工程上大于140°的就算）>广角镜头>普通标准镜头。

• 畸变：鱼眼镜头>广角镜头>普通标准镜头。

普通单目相机

简介

​ 一般常见的普通小孔成像相机的成像模型如下所示，小孔相机模型采用相似成像的方式（入射角和出射角等大），内参包括焦距\(f_x,f_y\)和主点偏差\(c_x,c_y\)。如果焦距一定，那么图像传感器像素平面的面积直接决定了相机视场角的大小，超过这个视场角范围的物体不会被镜头获取到。因此基于透镜成像原理的相机，视场角无法做到足够大，水平视场角一般小于140°。在某些时候，比如气象科学空间观测、太阳能辐射研究计算天空视角系数、安防视频监控等实际场景中可能会需要更大视场角的相机，那么这时候广角相机-鱼眼相机就出现了。

投影模型

\[ r_d=f \cdot tan \theta \]