1. 针对性设计的平面提取方法

​ 因为这里使用的传感器其实一个组装的VLP16型多线激光雷达+相机+imu的背包激光扫描仪，作者考虑到LiDAR有一定的安置误差(提前肯定标定了的，e.g.倾角)，而本文使用的又是室内场景平面，因此需要根据一个仪器安装的先验确定z轴方向指向哪里（默认传感器的坐标系为右前上，z轴指向天空）。得到这个倾角主要是为了修正LiDAR坐标系的z轴方向。这对后续的高度滤波和地面点判断都有一定的影响。

​ 在提取平面时，为了提升效率，首先基于扫描仪的高度，通过高度滤波将一定高度之外的点去掉，同时对剩下的点云计算法向量（通过提前性的点云剔除，可以提升这里的计算效率）进行过滤，和z方向进行比较，保留地面点（和z轴夹角小就说明方向近似），用RANSAC的方式拟合平面参数方程。 这样就可以以较快的速度从单帧点云中提取出一个合适的平面。注意：原文中写的是直接用RANSAC提取平面的，这个非常的费时间，实际操作并不是这样子来的。

回环检测

​ 闭环的作用就不多说了，koide采用的闭环检测方法其实挺简单的，就是一般闭环检测的基础准则。

候选准则

• 候选帧不能离当前帧太近，场景变化不大的话，会引入过多的冗余匹配，对实时应用不合适；
• 候选帧和当前帧的位姿之间的距离要足够小，这个是前提，如果都不小，那说明大概率不是闭环了，但是也不排除前端飘得确实很厉害的情况；小范围内，这个条件还是可以满足的，室外更大的场景，这种就不行了，可能飘得很厉害，只能上特征了。

B-Spline（=Basic Spline）

需求

• 需要利用样条函数拟合时相连续的数据，e.g. IMU data。
• 利用样条函数拟合散点，做表面拟合，e.g. 构建mesh或者其他光滑的表面。
• 路径规划中使用样条线对A*算法进行优化，得到更加平滑的路径。
• 多传感器融合任务中，e.g.多传感器标定时，为了内插任意时刻的状态，实现多传感器的时间对齐，使用B-spline做内插。

初衷

​ 文献管理其实是一项需要在最开始就把工作流做好的，事半功倍。之前使用了如下的方案进行文献管理：

• EndNote，写文章插入citation很好用，各种标签功能也挺好用，但是云盘空间太小，无法和pdf联动，而我喜欢把笔记写在pdf上，EndNote似乎无法直接把pdf导入，只能管理基本的文献元数据，没达到我想的那种方式。后面也就只在写文章需要添加引用的时候用了。中文比较友好。奈何我需要先写SCI。

• Mendeley，英文非常好，但是多平台同步太慢了，经常卡死，而且后面客户端也不更新了。无法使用。用起来很气人。

• NoteExpress一开始不好用，结果后面变好用了之后也没注意到。似乎写中文毕业论文也比较好用。主要是简单。

• Zotero在多年前用过，当时一系列插件还不是很健全，用起来不是很美。就没用了。

​ 导致现状就是：笔记写在了pdf文件上，采用本地文件夹管理的方式，文件多了+时间长了+ipad联动等需求激增，想好好管理一下，发现一时间竟然没有合适的方案。

方案

zotero+坚果云

​ zotero安装和坚果云申请就不说了。网上一大堆。虽然坚果云每个月上传下载有流量限制，但是忍过最初的几个月之后，剩下的时候不需要全部更新，应该也能顶住。

• 关于Hexo如何制作博客主页详见这里。

现象描述

​ 按照hexo+github pages的博客搭建部署流程，hexo的博客主页会部署在https://yourgithubname.github.io/。本来没什么问题的，但是后面我想做一个个人主页（学术主页），按照academicpages/academicpages.github.io或者RayeRen/acad-homepage.github.io的方案，使用的也是https://yourgithubname.github.io/。这时候就有问题了，博客和个人主页的域名不就冲突了？

• 我的目的是实现下面功能的东西。

从yourgithubname.github.io进入，访问的是我的个人主页。通过个人主页可以跳转到博客、建立页面。

从yourgithubname.github.io/blogs进入，访问的是我的博客，就是用hexo搭建好的。

从yourgithubname.github.io/resume进入，访问的就是我的一个个人简历。

• 本人菜鸡，完全不懂前端。尝试了几种不同的方案，包括切换repo分支的谜之操作，都试了，都不行。最后发现原来是对Hexo进行部署了解的不够细致。