B-Spline探秘

B-Spline(=Basic Spline)

需求

  • 需要利用样条函数拟合时相连续的数据,e.g. IMU data。
  • 利用样条函数拟合散点,做表面拟合,e.g. 构建mesh或者其他光滑的表面。
  • 路径规划中使用样条线对A*算法进行优化,得到更加平滑的路径。
  • 多传感器融合任务中,e.g.多传感器标定时,为了内插任意时刻的状态,实现多传感器的时间对齐,使用B-spline做内插。

Zotero食用指南

初衷

​ 文献管理其实是一项需要在最开始就把工作流做好的,事半功倍。之前使用了如下的方案进行文献管理:

  • EndNote,写文章插入citation很好用,各种标签功能也挺好用,但是云盘空间太小,无法和pdf联动,而我喜欢把笔记写在pdf上,EndNote似乎无法直接把pdf导入,只能管理基本的文献元数据,没达到我想的那种方式。后面也就只在写文章需要添加引用的时候用了。中文比较友好。奈何我需要先写SCI。

  • Mendeley,英文非常好,但是多平台同步太慢了,经常卡死,而且后面客户端也不更新了。无法使用。用起来很气人。

  • NoteExpress一开始不好用,结果后面变好用了之后也没注意到。似乎写中文毕业论文也比较好用。主要是简单。

  • Zotero在多年前用过,当时一系列插件还不是很健全,用起来不是很美。就没用了。

​ 导致现状就是:笔记写在了pdf文件上,采用本地文件夹管理的方式,文件多了+时间长了+ipad联动等需求激增,想好好管理一下,发现一时间竟然没有合适的方案。

方案

zotero+坚果云

​ zotero安装和坚果云申请就不说了。网上一大堆。虽然坚果云每个月上传下载有流量限制,但是忍过最初的几个月之后,剩下的时候不需要全部更新,应该也能顶住。

Hexo进阶

  • 关于Hexo如何制作博客主页详见这里

现象描述

​ 按照hexo+github pages的博客搭建部署流程,hexo的博客主页会部署在https://yourgithubname.github.io/。本来没什么问题的,但是后面我想做一个个人主页(学术主页),按照academicpages/academicpages.github.io或者RayeRen/acad-homepage.github.io的方案,使用的也是https://yourgithubname.github.io/。这时候就有问题了,博客和个人主页的域名不就冲突了?

  • 我的目的是实现下面功能的东西。

从yourgithubname.github.io进入,访问的是我的个人主页。通过个人主页可以跳转到博客、建立页面。

从yourgithubname.github.io/blogs进入,访问的是我的博客,就是用hexo搭建好的。

从yourgithubname.github.io/resume进入,访问的就是我的一个个人简历。

  • 本人菜鸡,完全不懂前端。尝试了几种不同的方案,包括切换repo分支的谜之操作,都试了,都不行。最后发现原来是对Hexo进行部署了解的不够细致。

Hexo进阶

  • 关于Hexo如何制作博客主页详见这里

现象描述

​ 按照hexo+github pages的博客搭建部署流程,hexo的博客主页会部署在https://yourgithubname.github.io/。本来没什么问题的,但是后面我想做一个个人主页(学术主页),按照academicpages/academicpages.github.io或者RayeRen/acad-homepage.github.io的方案,使用的也是https://yourgithubname.github.io/。这时候就有问题了,博客和个人主页的域名不就冲突了?

  • 我的目的是实现下面功能的东西。

从yourgithubname.github.io进入,访问的是我的个人主页。通过个人主页可以跳转到博客、建立页面。

从yourgithubname.github.io/blogs进入,访问的是我的博客,就是用hexo搭建好的。

从yourgithubname.github.io/resume进入,访问的就是我的一个个人简历。

  • 本人菜鸡,完全不懂前端。尝试了几种不同的方案,包括切换repo分支的谜之操作,都试了,都不行。最后发现原来是对Hexo进行部署了解的不够细致。

B-spline Interpolation

Kalibr

Kalibr中使用了B-spline实现位姿的内插,进而完成相机和IMU之间的时间同步标定。

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