• 关于Hexo如何制作博客主页详见这里。

现象描述

​ 按照hexo+github pages的博客搭建部署流程，hexo的博客主页会部署在https://yourgithubname.github.io/。本来没什么问题的，但是后面我想做一个个人主页（学术主页），按照academicpages/academicpages.github.io或者RayeRen/acad-homepage.github.io的方案，使用的也是https://yourgithubname.github.io/。这时候就有问题了，博客和个人主页的域名不就冲突了？

• 我的目的是实现下面功能的东西。

从yourgithubname.github.io进入，访问的是我的个人主页。通过个人主页可以跳转到博客、建立页面。

从yourgithubname.github.io/blogs进入，访问的是我的博客，就是用hexo搭建好的。

从yourgithubname.github.io/resume进入，访问的就是我的一个个人简历。

• 本人菜鸡，完全不懂前端。尝试了几种不同的方案，包括切换repo分支的谜之操作，都试了，都不行。最后发现原来是对Hexo进行部署了解的不够细致。

Kalibr

Kalibr中使用了B-spline实现位姿的内插，进而完成相机和IMU之间的时间同步标定。

What is Rotation Averaging?

Problem¹

Given a set of rotation matrices \(C_i, i=\{1,2,...,n\}\), the average of them is ? Rotation Averaging is to calculate the average of a set of rotation matrices. Averaging is to get the best estimate of all rotations. (Single rotation averaging)

Or equivalently, Rotation Averaging is the problem of estimating a set of \(n\) unknown orientations \(R_1,...,R_n \in SO(d)\) from noisy measurements \(\bar{R} \in SO(d)\) of the relative rotations \(R_i^{-1}R_j\) between them. (Multi rotation averaging)

In practical the rotation averaging problem could be categoried into : Single rotation averaging、Multi rotation averaging and Conjugate rotation averaging.

ROS编译

• catkin_make是cmake，make的进一步封装。路径位于workspace下，src之上使用:catkin_makeros会自己找到src下面的源代码，并开始build，如果src下面有好几个源代码，就通过DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES指定一个就行：

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catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

• 安装则catkin_make install, 使用catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/groovy install指定要安装在哪里。

• 清理安装文件catkin_make clean。

泡泡机器人SLAM与你一同成长❤

使用之前先看看本地都有哪些镜像和容器。

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sudo docker ps -a

查看现有容器以及状态。

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CONTAINER ID   IMAGE                                              COMMAND                  CREATED         STATUS                   PORTS                                       NAMES
0ac8c062fa10   pointclouddl:segmentation                          "/bin/sh -c 'service…"   8 minutes ago   Up 8 minutes             6006/tcp, 50051/tcp, 0.0.0.0:2224->22/tcp   brave_kilby
cd8b9c9c5b07   stereolabs/zed:3.0-gl-devel-cuda10.0-ubuntu18.04   "/bin/bash"              4 weeks ago     Exited (0) 5 hours ago                                               jolly_feynman
af07110a5157   stereolabs/kalibr                                  "/ros_entrypoint.sh …"   4 weeks ago     Exited (0) 4 weeks ago                                               modest_leakey

e.g.现有用于laser slam的镜像, 设置了界面，ssh，基于amazinghao/ubuntu:graph_slam_clean镜像。

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CONTAINER ID   IMAGE                                COMMAND          CREATED         STATUS         PORTS                            NAMES
fe7323d95d8f   amazinghao/ubuntu:graph_slam_clean   "./startup.sh"   9 seconds ago   Up 7 seconds   22/tcp, 0.0.0.0:5900->5900/tcp   laser_slam_env

一些容器内部设置必须在创建的时候就设置好，不然就只能重新创建。比如端口映射，文件夹挂载，设置别名，虚拟内存设置，时区设置等。