目的
单张图像的使用方法见下面的博客。
鱼眼图像投影模型及使用
前序
简单介绍一下目前的相机种类，主要是对相机镜头按照焦距及视角的大小，可分为标准镜头、广角镜头和鱼眼镜头。他们的一些特点如下：
焦距：鱼眼镜头（小于等于16\(mm\)）<广角镜头<普通标准镜头（50\(mm\)）。
视场角：鱼眼镜头（接近或者大于180°，工程上大于140°的就算）>广角镜头>普通标准镜头。
畸变：鱼眼镜头>广角镜头>普通标准镜头。
普通单目相机
简介
一般常见的普通小孔成像相机的成像模型如下所示，小孔相机模型采用相似成像的方式（入射角和出射角等大），内参包括焦距\(f_x,f_y\)和主点偏差\(c_x,c_y\)。如果焦距一定，那么图像传感器像素平面的面积直接决定了相机视场角的大小，超过这个视场角范围的物体不会被镜头获取到。因此基于透镜成像原理的相机，视场角无法做到足够大，水平视场角一般小于140°。在某些时候，比如气象科学空间观测、太阳能辐射研究计算天空视角系数、安防视频监控等实际场景中可能会需要更大视场角的相机，那么这时候广角相机-鱼眼相机就出现了。
透视成像的小孔成像相机模型，图源于这里
投影模型
\[ r_d=f \cdot tan \theta \]