使用地面控制点检核ALS点云精度

任务描述

​ 使用地面布设的外业控制点GCP来检核ALS点云条带平差之后的绝对位置精度。如下图所示，红圈中的是GCP点，紫色和灰色是两个条带的ALS点云。图中显示了在\(z\)方向上的偏差。

​ 通过观察，有一部分控制点是在平面区域采集的，有一些是在边缘比较锋利的区域采集的。

目前存在的问题

​ 本身ALS点云就比较稀疏，再加上GCP也是离散的布设的，导致很难找到对应同名关系，想要找到对应位置的值就只能通过内插来实现。

​ 内插方法有很多，但是直接在ALS里面内插不是很现实，可以考虑转成格网，mesh的形式，然后基于新的数据表达方式再内插。例如可以用arcgis生成DTM，DEM，内插到高分辨率，然后再采样点和GCP做计算。

解决方案

最终论证，通过地面控制点应该是无法做到水平精度检核的，只能做到高程方向的检核。

B-Spline（=Basic Spline）

需求

• 需要利用样条函数拟合时相连续的数据，e.g. IMU data。
• 利用样条函数拟合散点，做表面拟合，e.g. 构建mesh或者其他光滑的表面。
• 路径规划中使用样条线对A*算法进行优化，得到更加平滑的路径。
• 多传感器融合任务中，e.g.多传感器标定时，为了内插任意时刻的状态，实现多传感器的时间对齐，使用B-spline做内插。

Kalibr

Kalibr中使用了B-spline实现位姿的内插，进而完成相机和IMU之间的时间同步标定。