IMU主要由加速度计和陀螺仪构成，因此IMU中包含的原始数据是角速度和线加速度，包含timestamp ang_vel_x ang_vel_y ang_vel_z lin_acc_x lin_acc_y lin_acc_z，然后通过积分的方式得到__orientation__,position,__velocity__信息。
- 3轴IMU即只有3轴陀螺仪的IMU，其因为只有一个3轴陀螺仪，所以只能感知载体roll、pitch、yawl共3个自由度的姿态信息。
- 6轴IMU在3轴IMU的基础上加装了3轴加速度计，因此在感知载体姿态的基础上，还能感知载体3个自由度上的加速度信息。
- 9轴IMU在6轴IMu的基础上加装了3轴磁强计，由于3轴陀螺仪只能估计载体自身的相对位姿变化（通过加速度计也可获得载体的绝对roll和pitch），单凭3轴陀螺仪无法获取载体的全部姿态信息，而通过3轴磁强计就可以，本质上磁强计的感知原理类似于指南针。