- 记录PCL中涉及到点云配准的代码
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PCL中ICP算法实现的核心代码注释
点云配准
给定两个点云\(\mathbf{X}=\{x_1,...,x_n\},\mathbf{Y}=\{y_1,...,y_n\}\)，点云配准是为了求解两个点云之间的相对旋转\(\mathbf{R}\)和相对平移\(\mathbf{t}\)，他们满足如下的优化方程： \[ E(\mathbf{R},\mathbf{t})=\frac{1}{N_p}\Sigma_{i=1}^{N_p}||x_i-\mathbf{R}q_i-\mathbf{t}||^2 \] 如果知道两个点云中的同名对一点关系，那么就可以直接计算得到上述非线性函数的最优解，因此ICP算法中一个核心的突破点就是如何建立正确的同名点、如何从大量的包含错误对应的同名点中删选出正确的关系。
作为基础库，ICP的代码实现中最核心的一个过程是computeTransformation函数。