1. 针对性设计的平面提取方法
因为这里使用的传感器其实一个组装的VLP16型多线激光雷达+相机+imu的背包激光扫描仪，作者考虑到LiDAR有一定的安置误差(提前肯定标定了的，e.g.倾角)，而本文使用的又是室内场景平面，因此需要根据一个仪器安装的先验确定z轴方向指向哪里（默认传感器的坐标系为右前上，z轴指向天空）。得到这个倾角主要是为了修正LiDAR坐标系的z轴方向。这对后续的高度滤波和地面点判断都有一定的影响。
在提取平面时，为了提升效率，首先基于扫描仪的高度，通过高度滤波将一定高度之外的点去掉，同时对剩下的点云计算法向量（通过提前性的点云剔除，可以提升这里的计算效率）进行过滤，和z方向进行比较，保留地面点（和z轴夹角小就说明方向近似），用RANSAC的方式拟合平面参数方程。 这样就可以以较快的速度从单帧点云中提取出一个合适的平面。注意：原文中写的是直接用RANSAC提取平面的，这个非常的费时间，实际操作并不是这样子来的。
