想使用一下CloudCompare自带的八叉树，替换掉nanoflann。nanoflann在某些特殊场景下返回的结果是有问题的，导致程序出现异常。
Voxel滤波作为一种很常见的滤波方法，但是其PCL内部代码却值得学习，因此今天转载一篇关于pcl中实现的体素滤波的方法。 基本上参考博客：https://blog.csdn.net/u013630299/article/details/105661194
AmazingHao
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