回环检测
闭环的作用就不多说了，koide采用的闭环检测方法其实挺简单的，就是一般闭环检测的基础准则。
候选准则
- 候选帧不能离当前帧太近，场景变化不大的话，会引入过多的冗余匹配，对实时应用不合适；
- 候选帧和当前帧的位姿之间的距离要足够小，这个是前提，如果都不小，那说明大概率不是闭环了，但是也不排除前端飘得确实很厉害的情况；小范围内，这个条件还是可以满足的，室外更大的场景，这种就不行了，可能飘得很厉害，只能上特征了。
闭环的作用就不多说了，koide采用的闭环检测方法其实挺简单的，就是一般闭环检测的基础准则。
