ROS编译
- catkin_make是cmake，make的进一步封装。路径位于workspace下，src之上使用:
catkin_makeros会自己找到src下面的源代码，并开始build，如果src下面有好几个源代码，就通过DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES指定一个就行：
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安装则
catkin_make install, 使用catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/groovy install指定要安装在哪里。清理安装文件
catkin_make clean。
环境配置
如果发现ros依赖的python2和conda使用的python3版本出现冲突，需要使用
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3来手动选择版本，但是一味的设置python3，会导致ros本身出现不小的问题。按照opencv_contrib官网的命令，找到对应版本的opencv和opencv_contrib（3.4.19），重新编译了带有opencv_contrib的opencv（之前版本是3.2.0），中间由于版本问题，搞错了很多次。最终opencv安装于：/usr/local/include/opencv2，/usr/local/bin/和/usr/local/lib
常见操作
- 查看ros版本
rosversion -d
- 查看某个软件的版本
pkg-config --modversion ***
pkg-config 是通过.pc文件查找看有那些库文件的。
默认情况下，会去 prefix/lib/pkgconfig/ 路径下查找，具体到 Linux 系统，就是 /usr/lib/pkgconfig/ 目录，若找不到，则会去 PKG_CONFIG_PATH 环境变量指定的路径下查找。因此，如果我们安装的库文件不在系统环境变量中，需要将其添加到 PKG_CONFIG_PATH 中.
如果实在是找不到，那么可以根据这个教程手动创建一个。
e.g. 查看opencv的版本
pkg-config --modversion opencv3.2.0
pkg-config --cflags opencv-I/usr/include/opencv
pkg-config --cflags --libs opencv-I/usr/include/opencv -lopencv_shape -lopencv_stitching -lopencv_superres -lopencv_videostab -lopencv_aruco -lopencv_bgsegm -lopencv_bioinspired -lopencv_ccalib -lopencv_datasets -lopencv_dpm -lopencv_face -lopencv_freetype -lopencv_fuzzy -lopencv_hdf -lopencv_line_descriptor -lopencv_optflow -lopencv_video -lopencv_plot -lopencv_reg -lopencv_saliency -lopencv_stereo -lopencv_structured_light -lopencv_phase_unwrapping -lopencv_rgbd -lopencv_viz -lopencv_surface_matching -lopencv_text -lopencv_ximgproc -lopencv_calib3d -lopencv_features2d -lopencv_flann -lopencv_xobjdetect -lopencv_objdetect -lopencv_ml -lopencv_xphoto -lopencv_highgui -lopencv_videoio -lopencv_imgcodecs -lopencv_photo -lopencv_imgproc -lopencv_core
sudo find / -iname ``"*opencv*"查看ubuntu中有那些地方包含了opencv找到当前仓库中的opencv.pc的路径是在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/opencv.pc。猜测其他的pc可能在镜像制作的时候，也是被放在这里。
